Bộ điều khiển servo Yaskawa (bộ truyền động servo), còn được gọi là “bộ điều khiển servo Yaskawa” và “bộ điều khiển servo Yaskawa”, là bộ điều khiển được sử dụng để điều khiển động cơ servo.Chức năng của nó tương tự như chức năng của bộ biến tần trên động cơ AC thông thường và nó thuộc hệ thống servo Phần đầu tiên là hệ thống định vị và định vị.Nói chung, động cơ servo được điều khiển thông qua vị trí, tốc độ và mô-men xoắn để đạt được vị trí chính của định vị hệ thống truyền động.Nó hiện là một sản phẩm cao cấp của công nghệ truyền dẫn.Bảo trì tích hợp hệ thống robot Yaskawa Chương trình sửa chữa biến tần servo Yaskawa.
Các lỗi thường gặp và cách khắc phục của bộ truyền động servo robot Yaskawa
1. Hiện tượng lỗi quá điện áp DC mô-đun bảo trì trình điều khiển Yaskawa: Trong quá trình tắt và giảm tốc của biến tần, lỗi quá áp DC mô-đun đã xảy ra nhiều lần, khiến công tắc điện áp cao của người dùng bị ngắt.Điện áp bus của người dùng quá cao, bus thực tế của nguồn điện 6KV là trên 6,3KV và bus thực tế của nguồn điện 10KV là trên 10,3KV.Khi điện áp bus được cấp cho biến tần, điện áp đầu vào mô-đun quá cao và mô-đun báo cáo quá điện áp bus DC.Trong quá trình khởi động biến tần, bus DC của biến tần bị quá điện áp khi bộ truyền động servo Yaskawa đang chạy ở tần số khoảng 4HZ.
Nguyên nhân gây ra lỗi: Trong quá trình tắt biến tần, thời gian giảm tốc quá nhanh khiến động cơ ở trạng thái máy phát.Động cơ cung cấp năng lượng trở lại bus DC của mô-đun để tạo ra điện áp bơm, khiến điện áp bus DC quá cao.Do hệ thống dây điện tiêu chuẩn của nhà máy của máy biến áp tại chỗ là 10KV và 6KV, nên nếu điện áp bus vượt quá 10,3KV hoặc 6,3KV, điện áp đầu ra của máy biến áp sẽ quá cao, điều này sẽ làm tăng điện áp bus của mô-đun và gây ra quá điện áp.Trình điều khiển servo Yaskawa sửa chữa kết nối ngược của sợi quang của các mô-đun pha khác nhau ở cùng một vị trí (ví dụ: kết nối ngược của sợi quang A4 và B4), khiến đầu ra điện áp pha bị quá điện áp.
Giải pháp:
Kéo dài thời gian lên/xuống và thời gian giảm tốc một cách hợp lý.
Tăng điểm bảo vệ quá áp trong mô-đun, hiện tại tất cả là 1150V.
Nếu điện áp người dùng đạt 10,3KV (6KV) trở lên, hãy thay đầu ngắn mạch của máy biến áp thành 10,5KV (6,3KV).Bảo trì ổ đĩa servo Yaskawa kiểm tra xem cáp quang có được cắm không đúng cách hay không và sửa cáp quang được kết nối không chính xác.
2. Hệ thống servo AC kỹ thuật số Robot MHMA 2KW.Ngay khi bật nguồn trong quá trình kiểm tra, động cơ sẽ rung và phát ra nhiều tiếng ồn, sau đó người lái sẽ hiển thị cảnh báo số 16. Làm thế nào để giải quyết vấn đề?
Hiện tượng này nói chung là do cài đặt mức khuếch đại của trình điều khiển quá cao, dẫn đến dao động tự kích thích.Hãy điều chỉnh các thông số N.10, N.11, N.12 để giảm độ lợi hệ thống một cách hợp lý.
3. Cảnh báo số 22 xuất hiện khi trình điều khiển servo AC của robot được bật nguồn.Tại sao?
Báo động số 22 là báo động lỗi bộ mã hóa.Nguyên nhân nói chung là:
A. Có vấn đề với hệ thống dây điện của bộ mã hóa: ngắt kết nối, đoản mạch, kết nối sai, v.v. Vui lòng kiểm tra cẩn thận;
B. Có vấn đề với bảng mạch mã hóa trên động cơ: sai lệch, hư hỏng, v.v. Vui lòng gửi đi sửa chữa.
4. Khi mô tơ servo của robot chạy ở tốc độ rất thấp, đôi khi nó tăng tốc và đôi khi chậm lại, giống như bò.Tôi nên làm gì?
Hiện tượng thu thập thông tin tốc độ thấp của mô tơ servo thường là do mức tăng của hệ thống quá thấp.Hãy điều chỉnh thông số N.10, N.11, N.12 để điều chỉnh độ lợi hệ thống cho phù hợp hoặc chạy chức năng điều chỉnh độ lợi tự động của người lái.
5. Ở chế độ điều khiển vị trí của hệ thống servo AC của rô-bốt, hệ thống điều khiển xuất ra các tín hiệu xung và hướng, nhưng dù đó là lệnh quay thuận hay lệnh quay ngược thì động cơ chỉ quay theo một hướng.Tại sao?
Hệ thống servo AC của rô-bốt có thể nhận ba tín hiệu điều khiển ở chế độ điều khiển vị trí: xung/hướng, xung thuận/nghịch và xung trực giao A/B.Cài đặt gốc của trình điều khiển là xung cầu phương A/B (Số 42 là 0), vui lòng thay đổi Số 42 thành 3 (tín hiệu xung/hướng).
6. Khi sử dụng hệ thống servo AC của robot, servo-ON có thể được sử dụng làm tín hiệu để điều khiển động cơ ngoại tuyến để trục động cơ có thể quay trực tiếp không?
Mặc dù động cơ có thể hoạt động ngoại tuyến (ở trạng thái tự do) khi tín hiệu SRV-ON bị ngắt kết nối nhưng không được sử dụng tín hiệu này để khởi động hoặc dừng động cơ.Việc sử dụng thường xuyên để bật và tắt động cơ có thể làm hỏng biến tần.Nếu bạn cần triển khai chức năng ngoại tuyến, bạn có thể chuyển đổi chế độ điều khiển để đạt được nó: giả sử rằng hệ thống servo yêu cầu điều khiển vị trí, bạn có thể đặt tham số chọn chế độ điều khiển No02 thành 4, nghĩa là chế độ đó là điều khiển vị trí và chế độ thứ hai là điều khiển mô-men xoắn.Sau đó dùng C-MODE để chuyển chế độ điều khiển: khi thực hiện điều khiển vị trí thì bật tín hiệu C-MODE để biến tần hoạt động ở một chế độ (tức là điều khiển vị trí);khi cần ngoại tuyến, hãy bật tín hiệu C-MODE để Trình điều khiển hoạt động ở chế độ thứ hai (tức là điều khiển mô-men xoắn).Do TRQR đầu vào lệnh mô-men xoắn không được nối dây nên mô-men xoắn đầu ra của động cơ bằng 0, do đó đạt được hoạt động ngoại tuyến.
7. Robot AC servo được sử dụng trong máy phay CNC mà chúng tôi đã phát triển hoạt động ở chế độ điều khiển tương tự và tín hiệu vị trí được đưa trở lại máy tính để xử lý bằng đầu ra xung của trình điều khiển.Trong quá trình gỡ lỗi sau khi cài đặt, khi có lệnh chuyển động được phát ra, động cơ sẽ bay.Lý do là gì?
Hiện tượng này xảy ra do trình tự pha sai của tín hiệu cầu phương A/B được đưa trở lại từ đầu ra xung của trình điều khiển về máy tính, tạo thành phản hồi dương.Nó có thể được xử lý bằng các phương pháp sau:
A. Sửa đổi chương trình hoặc thuật toán lấy mẫu;
B. Hoán đổi A+ và A- (hoặc B+ và B-) của tín hiệu đầu ra xung của trình điều khiển để thay đổi trình tự pha;
C. Sửa đổi tham số trình điều khiển số 45 và thay đổi trình tự pha của tín hiệu đầu ra xung của nó.
8. Động cơ chạy theo hướng này nhanh hơn hướng kia;
(1) Nguyên nhân lỗi: Sai pha của động cơ không chổi than.
Giải pháp: Phát hiện hoặc tìm ra pha đúng.
(2) Nguyên nhân lỗi: Khi không sử dụng để kiểm tra, công tắc kiểm tra/độ lệch ở vị trí kiểm tra.
Phương pháp bảo trì trình điều khiển robot: Xoay công tắc kiểm tra/độ lệch sang vị trí lệch.
(3) Nguyên nhân hỏng hóc: Vị trí của chiết áp sai lệch.
Phương pháp sửa chữa ổ đĩa Yaskawa: Đặt lại.
9. Buồng xe máy;Giải pháp bảo trì biến tần servo Yaskawa
(1) Nguyên nhân lỗi: Cực tính của phản hồi tốc độ sai.
Giải pháp: Bạn có thể thử các phương pháp sau.
Một.Nếu có thể, hãy di chuyển công tắc phân cực phản hồi vị trí sang vị trí khác.(Trên một số ổ đĩa, điều này có thể thực hiện được
b.Nếu sử dụng máy đo tốc độ, hãy hoán đổi TACH+ và TACH- trên trình điều khiển.
c.Nếu sử dụng bộ mã hóa, hãy hoán đổi ENC A và ENC B trên trình điều khiển.
d.Nếu ở chế độ tốc độ HALL, hãy hoán đổi HALL-1 và HALL-3 trên trình điều khiển, sau đó hoán đổi Motor-A và Motor-B.
(2) Nguyên nhân lỗi: Khi xảy ra phản hồi tốc độ bộ mã hóa, nguồn điện của bộ mã hóa sẽ mất điện.
Giải pháp: Kiểm tra kết nối với nguồn điện bộ mã hóa 5V.Đảm bảo nguồn điện có thể cung cấp đủ dòng điện.Nếu sử dụng nguồn điện bên ngoài, hãy đảm bảo rằng điện áp này nối đất tín hiệu trình điều khiển.
10. Khi máy hiện sóng kiểm tra đầu ra giám sát hiện tại của trình điều khiển, người ta thấy rằng tất cả đều là nhiễu và không thể đọc được;
Nguyên nhân lỗi: Cực đầu ra giám sát dòng điện không được cách ly với nguồn điện xoay chiều (máy biến áp).
Phương pháp xử lý: Có thể dùng vôn kế DC để phát hiện và quan sát.
11. Đèn LED xanh nhưng động cơ không chuyển động;
(1) Nguyên nhân lỗi: Động cơ theo một hoặc nhiều hướng bị cấm vận hành.
Giải pháp: Kiểm tra cổng +INHIBIT và –INHIBIT.
(2) Nguyên nhân lỗi: Tín hiệu lệnh không được kết nối với mặt đất tín hiệu trình điều khiển.
Giải pháp: Kết nối mặt đất tín hiệu lệnh với mặt đất tín hiệu trình điều khiển.
Giải pháp bảo trì trình điều khiển servo robot Yaskawa
12. Sau khi bật nguồn, đèn LED của người lái không sáng;
Nguyên nhân hỏng hóc: Điện áp nguồn quá thấp, nhỏ hơn giá trị điện áp tối thiểu yêu cầu.
Giải pháp: Kiểm tra và tăng điện áp nguồn.
13. Khi động cơ quay, đèn LED sẽ nhấp nháy;
(1) Nguyên nhân lỗi: Lỗi pha HALL.
Giải pháp: Kiểm tra xem công tắc cài đặt pha động cơ (60°/120°) có đúng không.Hầu hết các động cơ không chổi than đều có độ lệch pha 120°.
(2) Nguyên nhân lỗi: Lỗi cảm biến HALL
Giải pháp: Phát hiện điện áp của Hall A, Hall B và Hall C khi động cơ quay.Giá trị điện áp phải nằm trong khoảng từ 5VDC đến 0.
14. Đèn LED luôn có màu đỏ;
Nguyên nhân khiến trình điều khiển robot Yaskawa bị lỗi: Có lỗi.
Giải pháp: Nguyên nhân: quá điện áp, thấp áp, ngắn mạch, quá nhiệt, tắt trình điều khiển, HALL không hợp lệ.
Trên đây là tổng hợp một số lỗi thường gặp về truyền động servo robot Yaskawa.Tôi hy vọng nó sẽ rất hữu ích cho mọi người.Nếu bạn có thắc mắc về mặt dây chuyền giảng dạy robot Yaskawa, phụ tùng robot Yaskawa, v.v., bạn có thể tham khảo: Nhà cung cấp dịch vụ robot Yaskawa
Thời gian đăng: 29-05-2024
